Quat¶

简要描述¶

四元数。

描述¶

用于表示3D旋转的单位四元数。

它类似于Basis，它实现旋转的矩阵表示，并且可以使用轴角对或Euler角进行参数化。

四元数需要（重新）规范化。

成员¶

方法¶

常量¶

• IDENTITY = Quat( 0, 0, 0, 1 )

单位四元数。等同于一个单位矩阵。如果一个向量由单位四元数变换，则它不会改变。

成员说明¶

• float w

• float x

• float y

• float z

方法说明¶

• Quat Quat(from: Basis)

返回对应于给定四元数的旋转矩阵。

• Quat Quat(euler: Vector3)

返回一个四元数，该四元数将执行由欧拉角指定的旋转（按照YXZ约定：第一个Z，然后X，最后一个Y），矢量格式为（X角，Y角，Z角）。

• Quat Quat(axis: Vector3, angle: float)

返回将围绕给定轴旋转指定角度的四元数。

• Quat Quat(x: float, y: float, z: float, w: float)

返回由这些值定义的四元数。

• cubic_slerp cubic_slerp(b: Quat, pre_a: Quat, post_b: Quat, t: float)

用另一个四元数执行三次球面线性插值。

• dot dot(b: Quat)

返回两个四元数的点积。

• get_euler get_euler()

返回与单位四元数表示的旋转相对应的欧拉角（按照YXZ约定：第一个Z，然后是X，最后是Y）。

• inverse inverse()

返回四元数的倒数。

• is_equal_approx is_equal_approx(quat: Quat)

通过在每个组件上运行[@]，如果此四分位数和quat近似相等，则返回true。

• is_normalized is_normalized()

返回四元数是否已规范化。

• length length()

返回四元数的长度。

• length_squared length_squared()

返回四元数的长度，平方。

• normalized normalized()

返回四元数的副本，将其标准化为单位长度。

• set_axis_angle set_axis_angle(axis: Vector3, angle: float)

将四元数设置为以弧度为单位围绕轴旋转指定角度的旋转。

• set_euler set_euler(euler: Vector3)

将四元数设置为由Euler角指定的旋转（在YXZ约定中：首先是Z，然后是X，最后是Y），以矢量格式给出（X角，Y角，Z角）。

• slerp slerp(b: Quat, t: float)

用另一个四元数执行球面线性插值。

• slerpni slerpni(b: Quat, t: float)

使用另一个四元数执行球面线性插值，而不检查旋转路径是否不大于90°。

• xform xform(v: Vector3)

通过此四元数变换向量v。